01
1组5V 正极一分二
待核对／加工取电线确认的＋5V分为两路：一路直接到主板5V，另一路到驱动板VM。
不是把Type-C四根线都当正极。看图接线：这些是设备外形和端子对应示意，不是排针实物位置图；请按板上文字找端子。USB与外部主板5V二选一。
5V／电源正极3V3GND负极控制／数据
01
先认识这个新方案
先看设备各自负责什么。车身靠两只轮子的速度差转向。
这是布局示意，车体尚未打印；不是已经完成的实物照片。
主板发指令，驱动板控制电机；主板3V3不给电机动力供电。
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用一组能稳定输出 5V 的 Type-C 电池电源，给主板和电机供电。稳压由电源内部完成，外面不再接两块降压板。
🔋 → 🧠 ＋ ⚙
少两块板，接线仍分三件事
- 5V：供主板和电机动力使用。
- 3V3：由主板输出，供屏幕和驱动板控制电路使用。
- GND：所有设备的公共负极与信号参考。
适用条件：Type-C 口必须支持向外输出 5V，不能只是充电输入口。普通单节裸锂电池不是恒定 5V 电源。成品电源应有匹配的充电和电池保护功能。
按顺序讲：选设备 → 做分线 → 看整体 → 接电源 → 接屏幕 → 接电机 → 理解共地 → 分阶段验证。
02
设备列表：复用什么，补什么
先认形状，再看名字。下方可展开详细规格、数量与库存。
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先核对已有设备，新电源与取电线尚未确认购买、到货或适配。先问参数，避免重复购买。
| 设备 | 数量 | 作用与选型要求 | 状态 |
|---|---|---|---|
| XIAO ESP32-S3 | 1块 | 现有主控，保留。USB插口朝上时按官方引脚图找5V/GND/3V3，勿仅凭颜色或记忆找脚。 | 已有 |
| I²C OLED 128×64 | 1块 | 现有屏幕，地址0x3C；USB供电显示已经验证。 | 已有 |
| TB6612FNG 电机驱动板 | 1块 | VCC管控制电路，VM管电机供电；A通道已完成短脉冲试转。 | 已有 |
| 6V / 100rpm 电机＋34mm轮胎 | 2套 | 沿用到货套装。计划用5V驱动，负载下的速度和扭矩需测试；目前只确认一只转动。 | 已有 |
| 稳压5V Type-C电池电源 | 1组 | 待选型：接口支持输出；确认持续/峰值电流、过流保护、低负载自动关机与电机负载适配。须覆盖两电机启动及主板的需求。 | 待确认 |
| Type-C 5V取电线 | 1根 | 需支持从Type-C电源口取电（CC识别），确认线序、线径和接头额定电流。商家仅回复“能供电”，仍待明确。 | 待确认 |
| 分线导线、连接端子／母头 | 按接线表 | 电机电源支路按实际电流选导线与端子，不默认普通细杜邦线足够；控制信号可用杜邦母头。 | 按需补齐 |
| 热缩管／绝缘材料、固定件 | 少量 | 焊点绝缘、未用数据线头绝缘，线材固定，避免轮子拉扯导线。 | 按需补齐 |
| 万向轮及匹配固定螺丝 | 1套 | 整车装配用；先按车体高度选，桌面单电机测试不依赖它。 | 待确认 |
| 3D打印车体 | 1套 | 后续DIY；按实际新电源尺寸设计，不先按旧电池盒开孔。 | 待制作 |
| 万用表、烙铁及焊接工具 | 各1套 | 用于电压/导通检查与分线加工，已有可继续用，也可借用或代加工。 | 工具 |
| 两节18650＋旧电池盒、两块降压板 | 原有 | 保留给原教程使用；新方案中不接入。当前原方案已焊接输入，并有单电机试转记录。 | 旧方案保留 |
| 旧N20 6V / 150rpm电机 | 2只 | 不作为当前轮胎套装的电机，保留备用。 | 备用 |
直接复制给电池／取电线商家的问题
电池的Type-C接口能对外稳定输出5V吗？持续和峰值输出电流分别是多少？是否支持小直流电机启动，有没有低负载自动关机？取电线能直接从Type-C电池输出口取5V吗，是否有CC取电识别？红黑线的定义、线径和接头允许电流是多少？
03
DIY列表：要加工的线都在这里
分线就是把同一组电源送到不同设备。先断电，再加工。
图示为3V3线组。铜线接牢后绝缘；不要把3V3与GND并在一起。
分线点内部接通；不同颜色的线组不能焊到一起。
裸线不要直接塞进杜邦母头；焊点与接头均需可靠固定。
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这页描述新方案要做的加工，没有把原方案的焊接当成新方案已完成。已有分线符合接法即可复用。
02
1组，一进三出GND 公共分线
待核对／加工取电线负极分到ESP32 GND、OLED GND、TB6612 GND。可用合适的分线端子或焊接分线，裸接头分别绝缘。
共4个连接端：电源端1个、设备支路3个。不要硬塞进一个母头。03
1组3V3 一拖二
待核对／加工ESP32 3V3分给OLED VCC和TB6612 VCC。三个设备端都是排针时，可做三个杜邦母头。
绝不能与5V正极分线混在一起。04
1次取电线整理与测量
待核对／加工按商家定义及实测确认5V/GND；若有白绿数据线，分别绝缘收好，不接小车。记录空载电压与带载表现。
这条线尚未实测，不能按线色直接接设备。05
A通道4条，B通道3条控制线与电机引线
待核对／加工已有A通道接线可复用；B通道按后面引脚表制作。电机两根引线接对应的一对输出。
所有插拔、焊接都在USB及电池电源断开后进行。06
1套，后续进行3D打印车体与线材固定
待核对／加工确认新电源尺寸后设计固定槽，固定主板和电机，安装万向轮；焊点及板底不接触导电物。
桌面试转阶段先不用打印整车。本页可打印给加工者。旧版PDF是双降压板方案，不适用于本页；请使用顶部“打印全部课程”另存为PDF。
04
看整体：同一电源分两路
先分清三类线：5V供电、3V3供电、公共GND。
分线点内部接通；不同颜色的线组不能焊到一起。
分线点内部接通；不同颜色的线组不能焊到一起。
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下面表示供电关系，不是模块在桌面上的摆放位置。新方案不使用外置降压板。
🔋 稳压 5V 电池电源Type-C 输出口 → 合适的5V取电线
红：＋5V 正极分两路
↳直接接 ESP32 主板的 5V
↳TB6612 驱动板的 VM → 驱动板内部 → 两只电机
橙：主板产生 3V3，再分两路
↳OLED 的 VCC
↳TB6612 驱动板的 VCC
灰：电源 GND 负极分三路
↳ESP32 的 GND
↳OLED 的 GND
↳TB6612 驱动板的 GND
ESP32 另外用控制线告诉驱动板：转哪个方向、转多快。5V分线供能，GPIO控制线发指令。
05
接电源：Type-C怎样变成两路
正极要认准端子：主板接5V，驱动板动力接VM。
外皮里面是4根独立导线，没有互相接通。实际线序需核对；电源与线材需支持5V取电。
按当前实验接法绘制。接电脑USB前，先拔开这条外部主板5V线。
VCC是控制电路电源，VM是电机电源。两根正极不要并在一起。
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取电线把Type-C插口引出电源线。先确认插口能输出5V，再确认线能取电。
Type-C 插头
插电池输出口
插电池输出口
红线：通常是＋5V → 需要分两路
黑线：通常是GND → 公共负极分线
绿线、白线：通常是数据线 → 不使用，分别绝缘
线色只是常见约定，以商家线序和万用表实测为准。四个母头通常是电源两根＋数据两根，并非四路电源。
取电线＋5V
分线后一路
接到 →分线后一路
XIAO ESP32-S3
5V / VBUS 电源脚
5V / VBUS 电源脚
取电线＋5V
另一路
接到 →另一路
TB6612 驱动板
VM
VM
识别主板：以XIAO ESP32-S3官方引脚图为准。有些板或转接板写VUSB；如果你的型号、布局或丝印不同，先核对，不能仅凭“ESP32”照插。电源5V不得接3V3。必须实测确认输入是5V，不能接9V或12V。
主板5V这条线保留可拔开的接头：接电脑USB前拔开它；恢复电池给主板供电前先拔USB。仅关闭电池电源不能代替拔开这条线。
06
接屏幕：仍然是这四根线
屏幕供电两根、数据两根，一共四根。
只表示端子对应关系。实际位置按板上丝印查找。
图示为3V3线组。铜线接牢后绝缘；不要把3V3与GND并在一起。
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OLED的数据线不变。主板3V3分两路，一条给OLED，另一条留给驱动板VCC。
ESP32
3V3
接到 →3V3
一拖二 → OLED
VCC
VCC
公共负极分线
GND
接到 →GND
OLED
GND
GND
ESP32
D4 / GPIO5
接到 →D4 / GPIO5
OLED
SDA
SDA
ESP32
D5 / GPIO6
接到 →D5 / GPIO6
OLED
SCL
SCL
OLED本身不依赖电机驱动板才能显示。当前单电机测试固件不刷新屏幕；观察OLED前需烧录原来的眼睛程序。屏幕不更新不一定是接线坏了。
07
接电机：控制电路和动力分开供电
先确认3V3 → VCC、GND共地、电机电源 → VM，再接A/B控制线和电机。
GND必须电气连通；若已通过公共负极共地，不必重复拉线。
VCC是控制电路电源，VM是电机电源。两根正极不要并在一起。
D编号不是GPIO编号；具体GPIO对照见展开后的接线表。
电机两根线都接输出端，不把其中一根固定接GND。
D编号不是GPIO编号；具体GPIO对照见展开后的接线表。B通道与A通道共用D9→STBY。
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VCC 接3V3，VM 接5V，GND接公共负极。 电机两根线接驱动板输出，不接主板GPIO。
ESP32 3V3分线
另一路
接到 →另一路
TB6612
VCC
VCC
5V电源正极分线
接到 →TB6612
VM
VM
公共负极分线
接到 →TB6612
GND
GND
A通道：第一只电机
D0 / GPIO1 → AIN1
D1 / GPIO2 → AIN2
D3 / GPIO4 → PWMA
D9 / GPIO8 → STBY
AO1、AO2 → 同一只电机的两根线
旧电源方案已短脉冲试转B通道：第二只电机
D6 / GPIO43 → BIN1
D7 / GPIO44 → BIN2
D8 / GPIO7 → PWMB
STBY共用上面的D9，不另接一根
BO1、BO2 → 第二只电机的两根线
接线与双电机固件待验证字母是 AO1/AO2、BO1/BO2（O为输出），请依模块丝印找脚。本表按D编号同时标出GPIO编号，避免程序里误把D9当GPIO9。
为什么两个轮子也能转弯？
左右轮同速向前是直行；左慢右快向左转；左右轮向相反方向驱动车体可原地转向。实际左右安装会影响电机极性，装车后再校准，不能只按“正转”命令名判断车前方。
08
接地线：这版不用绕过降压板
地线必须连通。只插USB，不代表电机电源已经与主板共地。
分线点内部接通；不同颜色的线组不能焊到一起。
示意的是电气连通关系，不是让你把导线焊到电池壳上。
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原方案借助降压板负极连通。新方案没有那两块板，用一组明确的公共负极分线。
Type-C 取电线负极 → 公共 GND 分线
↳一根 → ESP32 GND
↳一根 → OLED GND
↳一根 → TB6612 GND
“接地”就是接同一个公共参考点
主板判断高低电平、驱动板接收指令，都以这个公共GND作基准。并不是插上USB就自动与另一组电源共地。
电机电流沿驱动板的负极支路返回电源；不要让驱动板的电机回流经过OLED那根细地线。
接法已不同于原教程：不能拆掉降压板后，还认为原来的间接共地通路存在。断开所有电源后，确认各设备GND之间可靠导通；蜂鸣不等于焊点和线材的带载能力合格。
09
检查与测试：一次验证一件事
每次只验证一件事。先断电改线，再通电测量。
切换前先断开当前电源。图中未画出的3V3、屏幕及控制线保持对应连接。
切换前先断开当前电源。图中未画出的3V3、屏幕及控制线保持对应连接。
红表笔插VΩ孔，黑表笔插COM。不要用电流档跨接电源；避免碰到相邻引脚。
红表笔插VΩ孔，黑表笔插COM。不要用电流档跨接电源；避免碰到相邻引脚。
新5V电源方案尚未实测；原电源方案只确认A通道单电机短脉冲。
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这是待验证的电源方案，先验证电源与取电线，再接主板，最后接电机。
电脑调试：两路职责分开
电脑USB → 主板
5V电池电源 → 驱动板VM
公共GND保持连接
电池到主板的5V支路必须拔开。 接线确认、程序待机后再打开电机电源。
脱离电脑：一组电源供整车
拔掉电脑USB。
电池5V直接接 → 主板5V
电池5V另一支路 → 驱动板VM
首次按主板、单电机、双电机逐步接入验证。
当前已验证的是旧电源方案下的单电机短脉冲，不保证这套Type-C电源有同样结果。共享电源在电机启动时可能掉压、触发保护或让主板复位；若发生，先停机检查，不能只凭空载5V判定通过。
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