ESP32 ROBOT / COMPLETE WIRING / V3

一组电池，两路供电，所有模块共地。

按已到手实物更新：XIAO ESP32-S3、OLED、TB6612、两只 6V / 100rpm 电机及 34mm 轮子、黑色与红色 5V 降压板。先看全图，再点“只看 GND”，观察外面的线和板内的虚线怎样连成一体。

这是完整接线规划，不是上电验收通过的电路。 电池保护与开关接法未定；1N5819 尚未确认到手；红色降压板带电机的启动与制动能力尚未验证。旧 3V 电机方案已作废，不需要新增 3V 降压板。
看哪些线
使用状态
━电池正极━主控5V━电机电源 / 输出━3V3━GND━信号 / USB
01 电池供电：正极与负极各分成两路两节 18650串联：7.4V / 满电8.4V盒子只引出红、黑两线保护 / 总开关本区域尚未确定实物接法如用2S板，需额外中点线不是已完成的接线步骤黑色 CR-DC2580输入6–25V / 已购5V版红色 CR-DC2780输入6–27V / 已购5V版正极一分二正极一分二负极一分二负极一分二VIN+IN GNDOUT+OUT GND板内相通板内相通VIN+IN GNDOUT+OUT GND板内相通板内相通黑板5V → 二极管 → 主控5V黑板5V → 二极管 → 主控5V1N5819：色环端朝主控（本图朝左）黑板输出负极黑板输出负极红板5V → VM（不是 VCC）红板5V → VM（不是 VCC）红板输出负极红板输出负极电脑 USB只在 USB 调试时连接USB 数据线USB 数据线XIAO ESP32-S3侧边只有一个 GND 电源脚5V / VBUS3V3GND控制线逐根对应见下方表格USB 与外部5V择一连接TB6612 电机驱动板VCC 管逻辑；VM 管电机VCCVM3V3 分线点3V3 分线点七根控制线（D0/1/3/6/7/8/9）七根控制线（D0/1/3/6/7/8/9）A路 → 左电机；B路 → 右电机下方三个 GND 不是三个电源它们在板内连接在一起板内相通板内相通GND①GND②GND③GND 分线点GND 分线点OLED 屏幕已点亮：128×64 / 0x3CVCCGNDD4 → SDA；D5 → SCLD4 → SDA；D5 → SCL左轮 / 电机 A34mm · 6V · 100rpm右轮 / 电机 B34mm · 6V · 100rpmAO1AO1AO2AO2BO1BO1BO2BO2实线 = 外接导线 虚线 = 模块内部连接 交叉无圆点 = 不连接

模块和引脚位置为阅读重新排列，并非实物孔位。圆点表示分支相连；没有圆点的导线交叉不相连。小屏幕可横向滚动。三母头 Y 线总共两根：3V3 一根、GND 一根。

为什么 ESP32 一个 GND 就够？

它先用 Y 线连屏幕和驱动板。驱动板的三个 GND 在内部相通，两块降压板的输出负极分别接入另外两个 GND，这些设备便有共同的电压参考。①②③是本图讲解标号；实物要认 GND 丝印，并在断电时核对导通。

另外，你刚发的参数图明确写着：每块降压板的输入 GND 与输出 GND 内部相通。因此两块板的输入负极共接时，输出地本来就已相通。图中保留两块板各自的输出负极引线，便于分支供电与核对；它们不是彼此隔离的电源。

USB 调试和装车有什么不同？

USB 调试：外部供主控的 5V 母头拔开并绝缘，电脑 USB 给主控和屏幕供电。测电机仍需电机供电分支，GND 保持相连。脱离 USB：拔掉 USB，黑板输出经 1N5819 给主控 5V 脚供电。

1N5819 无色环端接黑板 OUT+，有色环端朝主控。主控自身产生 3.3V 给 OLED 和 TB6612 的 VCC；电机不能接这根 3V3。触摸模块未确认到手，本图暂不接，D10 留作预留。

逐根接线表

主控 D 编号与 GPIO 数字不同。图上的七根控制线是为可读性合并显示，实物必须逐根连接。当前仍是眼睛程序，下面的电机映射尚未烧录。

用途从哪里到哪里说明
主控供电黑板 OUT+1N5819 无环端 → 有环端 → XIAO 5VUSB调试拔开此5V接头
主控供电黑板输出 GNDTB6612 GND③与主控共地；三个GND须断电核对导通
电机供电红板 OUT+TB6612 VM先测5V；带电机能力待验证
电机供电红板输出 GNDTB6612 GND②电机回流使用可靠的电源线
逻辑电源XIAO 3V3Y线 → OLED VCC、TB6612 VCC三个头都是母头
公共地XIAO GNDY线 → OLED GND、TB6612 GND①图上①②③仅便于讲解，不是板上编号
屏幕D4 / GPIO5OLED SDA沿用已验证接法
屏幕D5 / GPIO6OLED SCL沿用已验证接法
左电机控制D0 / GPIO1AIN1规划，尚未烧录电机程序
左电机控制D1 / GPIO2AIN2方向
左电机控制D3 / GPIO4PWMA速度
右电机控制D6 / GPIO43BIN1方向
右电机控制D7 / GPIO44BIN2方向
右电机控制D8 / GPIO7PWMB速度
驱动使能D9 / GPIO8STBY默认低，程序控制使能
左电机AO1、AO2左电机两根线两根都不固定接GND
右电机BO1、BO2右电机两根线只测一只时B路暂不接

你提供的降压模块参数

项目黑色 CR-DC2580红色 CR-DC2780
输入范围（商家标注）6–25V6–27V
本次购买输出版本5V5V
输入余量要求输入需高于输出 1V 以上；5V版不能指望电池电压很低时继续稳压
输入/输出负极各模块内部连通（非隔离）
商家标称最大电流 / 效率8A / 最高95%，缺少测试条件；不当成持续带载验收结果
开关频率500kHz800kHz
保护描述输入TVS/保险丝、输出短路、过温输入TVS/保险丝、过流打嗝、过温
负载限制包装明确不能接感性负载，留给主控参数图未明确支持电机，仍待核对

来源：用户提供 4103.JPG、4104.JPG、IMG_3581.HEIC；均为商家描述，不是实测。标注有保险丝/TVS，不代表具备逐节锂电池过放保护。

加工与测试顺序

  1. 取出电池、拔掉USB；完成两根Y线、供电分支线和二极管焊接，并绝缘。
  2. 电池保护/开关端先核对再接；电池盒的红黑两线不等于完整2S保护接线。
  3. 输出先不接设备，测两块板输出约5V；二极管之后会略低，记录数值。
  4. 按表接一只电机，确认驱动与电源负载能力，准备测试程序，再短时空载试转。

官方依据：Seeed 主控供电脚 · 1N5819 数据手册 · TB6612FNG 数据手册